Robust Active Visual SLAM System Based on Bionic Eyes 

　　基于仿生眼的主动式视觉SLAM系统 

　　首次使用仿生双眼作为视觉传感器，提出了一种主动式的视觉SLAM系统，该系统受人眼中心视和周边视的启发，使用中心视的广角相机去探索环境中的特征丰富区域，使用saccade眼球运动快速切换到特征丰富的区域进行SLAM的位姿计算，实现了图形特征丰富区域的自主寻找和注视，使得本系统具有环境特征主动探索能力，与固定双目相比，在遇到弱纹理区域将主动的进行视野的切换，保证了特征的数量，不容易发生特征丢失现象，从而保障轨迹完整地输出，大幅提升了SLAM系统的复杂场景适用能力。 

　　图1 算法流程图 

　　图2 人类视觉的周边视以及中心视说明 

　　图3 仿生眼移动策略算法流程 

　　图2 轨迹对比。(a)由固定立体相机SLAM计算得到的轨迹，(b)由主动仿生眼SLAM计算得到的轨迹