Ground Plane Detection with a New Local Disparity Texture Descriptor 

　　基于局部视差纹理算子的地面检测算法 

　　本篇文章提出了一个新的基于双目立体视觉系统的地面检测算法。此算法提出了一个新颖的局部视差纹理算子，利用此算子将视差图转换成视差纹理图。随后利用卷积神经网络处理视差纹理图，将超像素区域分类成地面与非地面区域。我们在著名的KITTI数据集中对算法的优越性进行了验证。 

图1. 算法流程图

   　　图2. 算法结果图 　  

　　本文链接：

      https://www.jstage.jst.go.jp/article/transinf/E100.D/10/E100.D_2017EDL8053/_pdf